تبلورت فكرة تأسيس الهيئة عام 2003 من خلال الإحساس بالمسؤولية الاجتماعية والتربوية والتنموية تجاه الأسرة الفلسطينية. وبعد القيام بالعديد من الأنشطة المجتمعية التي تم تنفيذها بالجهود الذاتية في الوسط الاجتماعي، تم توسيع الفكرة وتطويرها حتى تم تأسيس الهيئة الأهلية لرعاية الأسرة عام 2006 بموجب قانون الجمعيات الخيرية والهيئات الأهلية رقم (1) لسنة ( 2000 ) ولائحته التنفيذية.

تتمثل رؤية الهيئة في إنشاء جيل اسري فاعل ومنظم تتوافر فيه بيئة اجتماعية وتعليمية واقتصادية متكافلة ومتواصلة ومتطورة تسعى لتنمية وتطوير أفرادها علمياً وفكرياً وثقافياً وجسدياً وفق ما يتطلبه العصر الحديث من تطور لإعداد الأفراد الصالحين لدينهم ووطنهم

الرعاية الشاملة للأسرة الفلسطينية بكافة شرائحها، مع مراعاة الأهداف التي تضمنتها المواثيق الدولية في هذا الشأن. دعم وتشجيع الزواج، وتهيئة عوامل استقراره. التعاون والتنسيق والتشبيك مع مؤسسات المجتمع المدني المحلية والإقليمية والدولية يما يحقق أهداف الهيئة.. الاهتمام بدراسة الظواهر والمشكلات الأسرية، والعمل على معالجتها